岛津义宏派去顺天探听消息的裨将回报说：现在虏船堵塞海口，小西不得撤兵。听罢，岛津便与立花宗茂商量，最后决定先派使者前去蔚山，请加藤清正参与出兵救援。
加藤收到了两人的请求，很爽快的答应下来。
但到了第二天，加藤清正并没按照约定前往，而是直接放弃蔚山，撤兵釜山浦。与此同时，西生浦的黑田长政，及竹岛和昌原的锅岛直茂父子，也遵从五大老的指示，焚了倭城，撤兵至釜山浦。
岛津义宏听说了加藤的行为，不禁破口大骂，但骂完之后，到底救不救小西这问题依然摆在眼前。他再次聚集部下，商量是否还要去救小西行长。
“应当赴援，解其围困，如果舍弃五位大名，岛津家在泗川取得的胜利就会被抹杀。”
众人点头以为是，岛津再与立花宗茂商量：“如果舍弃了顺天的五位大名，那将会是国家的巨大耻辱，而今唯有死战解围，我等须下定此决心。”
立花宗茂没说什么，随后与高桥统增、筑紫广门、小早川秀包、寺泽正成连同岛津合兵，准备开赴顺天。
小西行长派出的八个送信人，其中有一人正好被陈璘捕获，从其身上搜出密信。信上得知，小西准备联络其他几地的倭贼在十八日夜，从东、西两方夹击陈璘水师。
另外，又从他处得知泗川、巨济岛、闲山岛的各个倭将凑齐了约七百艘舰船，正开赴顺天救援。
“这场战……”陈璘知晓倭军动向后，暗暗寻思——恐怕不只是救援那么简单吧？大批援军，与倭城的小西行长来个东西呼应，先夹击他海上联军于獐岛，歼灭水师后，进一步歼灭刘綎所率的陆军，这恐怕才是救援的最终目的。
什么两千个人头，陈璘立马抛诸脑后，他立即找来李舜臣商议：“我方势单力薄，如送羊喂虎，不可坐以待毙，不如直捣露梁，还可迅雷不及掩耳。”眼下这场海战赢了，那就是妥妥的头功，还要什么人头？
李舜臣也正有此意，他深谙此处地理，露梁海峡就在莲台山和南海岛之间，一处狭长的水道，可谓咽喉之地。海峡西面小岛众多，地势险要，也是从顺天通往对马岛的海上捷径。若要奇袭，此处正是最佳地点。
两人商定，为避免被夹击，水军果断放弃扼守顺天倭城的咽喉—獐岛驻地，而将水师分为左右两协，陈璘水师进屯于海峡西北的昆阳竹岛；李舜臣水师驻兵于海峡西南的观音浦，两军南北呼应。
一切布置就绪，只等岛津义宏的援军穿过海峡，给其致命一击。
十八日晚，陈璘于竹岛，站在船舷上，南向而立。他望了一眼一片混沌的海峡对岸，又抬头仰望浩繁的星空，不禁眉头紧锁。
很快他回到船舱，与李舜臣手书一封，信中说：“吾夜观乾象，昼查人事，东方将星将病矣。公之祸不远！公岂不知耶？何不用武侯之禳法乎！”
李舜臣接信，想了片刻，淡然一笑，然后铺纸研墨，附上回信：“吾忠不及武侯，德不及武侯，才不及武侯。此三件事，皆不及武侯，而虽用武侯之法，天何应哉！”
陈璘接到回信，见李舜臣固执己见，又回信劝道：“祈禳之事，古有行之者，惟子图之……”
李舜臣很快接到回信，他走出船仓，仰头望向夜空，果有大星坠海之异象。
他伫立片刻，喃喃自语道：“死生有命……”半晌，又将那封信撕做两半丢入海中，看着纸片纷纷飘落海中，顺洋飘走，他自嘲一声：“祈禳有益？”
十一月十九日夜半，岛津义宏等人乘船从昌岛出发，试图穿过露梁海峡，向顺天进击。
李舜臣很快收到了岛津出发的消息，并及时通知了陈璘。
五鼓时分，陈璘乘上朝鲜的大冲锋船，随着潮水顺流直下露梁，扬旗伐鼓而进。李舜臣和明水师副总兵邓子龙为先锋，在前开路，其余船只则紧随其后。
夜间行船的立花船队十分警惕，为避免与联军水师仓促遭遇，立花宗茂命船手立于船舷，随时观察海面动向。很快，就发现了李舜臣船队。
立花宗茂立即指挥其麾下水军极速接近李舜臣船队，并下令：“接舷肉搏！首级扔回船上，不必恋战，焚船即走。”手下部将纷纷答应。
“嘭…嘭…嘭…”接连几声巨响，两只船队随即遭遇。接舷后，立花麾下叫嚣着纷纷跳帮，先登之人是立花家臣池边。跳帮后，刚要大声呼喝，却一下被长矛刺中，血溅当场。紧随其后的是小野和泉、立花三太夫领兵登山朝鲜船只，幸运的俘获了几只船。而立花宗茂的弟弟高桥统增也指挥其麾下驱船进攻，接舷后立即跳帮，跟着一顿厮杀，接连斩获数枚首级，并悬挂在外，立花军见之一片欢呼雀跃。